Schwenninger gehörte zu den ersten Grünen, die 1983 in den Bundestag einzogen. Mit seinem Rauschebart und seinem Alpaka-Pullover gehörte zu den auffälligsten Persönlichkeiten in der schillernden Truppe, die damals im Bonner Plenarsaal für Furore sorgten. Unvergessen ist das Foto von Schwenninger neben dem damaligen Bundeskanzler Helmut Kohl. 

1985 gab Walter Schwenninger sein Mandat nach zwei Jahren wegen des damaligen Rotationsprinzips seiner Partei ab. Er war Mitglied der Friedensbewegung und machte sich vor allem für die Belange der sogenannten Dritte-Welt-Länder stark. "Er war ein sanfter Riese, der mit einer hohen Stimme, die so gar nicht zu seiner stattlichen Erscheinung passte, für seine Anliegen warb," schreibt die Südwestpresse in einem Nachruf.

Im Tübinger Gemeinderat saß Schwenninger von 1989 bis 1994 und von 1999 bis 2004. Zuletzt setzte er sich vor allem für die Partnerschaft zwischen Tübingen und dem peruanischen Villa El Salvador ein.

"Ich habe Walter sehr geschätzt, als Charakter und als idealistischen
Kämpfer für eine gerechtere Welt," würdigte der Bundesvorsitzende Cem Özdemir den Grünen-Politiker, der wie Schwenninger aus dem Landesverband Baden-Württemberg stammt. "Auch wenn ich politisch nicht immer
mit ihm einer Meinung war, hat er das Gesicht der noch jungen Grünen mitgeprägt."

"Walter war ein leidenschaftlicher grüner Entwicklungspolitiker der allerersten Stunde, der sich mit Herz und Verstand für seine Überzeugungen eingesetzt hat", würdigte ihn die Bundesvorsitzende Claudia Roth, die in den Achtzigern als Pressesprecherin der grünen Bundestagsfraktion für Schwenninger gearbeitet hatte. "Und er war das Gegenteil von einem technokratischen Machtpolitiker, sondern voller Menschlichkeit und Verantwortung für Chancengerechtigkeit und Teilhabe und gleiche Rechte in der einen Welt."

Die Trauerfeier ist für Donnerstag (30. September) in der Tübinger Stiftskirche vorgesehen.